První zmínka o Újezdci pochází z roku 1416, kdy patřil pod chvalkovickou tvrz, kterou po přestavbě v 16. století nazýváme zámkem. Jeho název vznikl z toho, že byl ohraničen újezdem a zprvu byl pojmenován jako Oujezdec. Prvním doloženým majitelem Újezdce byl Jan z Chvalkovic. Po něm se v roce 1518 připomíná Jan Chvalkovský z Hustířan, který zemřel mezi lety 1544-1548 a za jeho nezletilé potomky chvalkovické zboží poručnicky ovládala vdova Lidmila z Gerštorfu. Tehdy do něj byly např. zahrnuty zámek, dvůr a ves Chvalkovice, celý Újezdec a část Miskolez. Počátkem 50. let 16. století se všichni bratři (Zdeněk, Bavor, Jiřík, Jindřich) podělili o toto panství, ale hned od počátku mezi nimi zavládla velká nevraživost a spory. Nakonec Chvalkovice s příslušenstvím patřily sirotkům po Jiříkovi. Důvody však nejsou známy, ale dá se soudit, že nejspíše všechny své bratry přečkal, čímž se dostal k celému majetku. V 70. letech 16. století tak na Chvalkovice přichází poručenská vláda, neboť sirotci Vácslav, Jiřík, Jindřich, Eliška ani Kateřina nedosáhli tehdy ještě zletilého věku. Když dorostli, jejich majetek se ještě rozrostl o ten, jenž patřil jejich strýci Janu Jindřichovi. Po smrti Vácslava, který je připomínán ještě v tituláři z roku 1589, a Jindřicha vládla na zdejším panství Eliška, provdaná Polcárová (ne Otmárová, jak se mnohdy na internetu vyskytuje, neboť se jedná jen o chybu, jež je způsobena automatickou opravou ve Wordu), jako poručnice svého bratra Jiříka Chvalkovského z Hustířan. Avšak ani jemu nebylo dopřáno dlouhého věku a pevného zdraví, proto před svou smrtí přepsal svůj majetek na již zmíněnou Elišku Polcárovou z Hustířan, která roku 1597 prodala jménem svých dětí Judity, Kateřiny, Vácslava Bohaboje a Bohunky část Chvalkovicka, přesněji ves Újezdec, kde v roce 1591 Fridrich z Kounic a Oujezdce vystavěl 2 chalupy na panské půdě pro svého kuchaře a služebníka. Ten se za 1250 kop českých grošů stal majetkem Jana z Dobřenic. Posléze stejně dopadl i zbytek chvalkovického panství. 17. června 1600 komisař zemského soudu prodal dluhy obtížený majetek Janovi staršímu Dobřenskému z Dobřenic, který ho koupil své manželce Mandaléně Dobřenské ze Žlunic, čímž se chvalkovické zboží znovu scelilo a na dlouhá léta se dostalo do rukou rodu Dobřenských z Dobřenic. V roce 1636 zakoupil miskolezský statek, který zahrnoval též Újezdec, kníže Oktavián Piccolomini de Arragona, vévoda v Amalfi, čímž se obec dostala k náchodskému panství. 20. ledna 1644 přenocovala v Újezdci pěší setnina a 78 koní se zavazadly. O 10 let později přijalo 69 místních obyvatel svátost sv. pokání. V roce 1725 byla zřízena chvalkovická fara, k níž byla přiřazena bývalá chvalkovická část obce. 8. března 1745 zavítalo do Újezdce 40 císařských jezdců.

Roku 1849 se stal Újezdec součástí Lhoty pod Hořičkami. V roce 1873 se obec osamostatnila od Lhoty pod Hořičkami (podle některých současných materiálů již roku 1867, úřední materiály z té doby však hovoří jinak). V roce 1878 byl u Dlouhé Vody postaven most a o rok později byla od Dlouhé Vody až k Újezdci čp. 4 postavena silnice. V téže době se v obci nacházela 1 nálevna piva a lihovin. Roku 1881 byly domy čp. 30-32 a louka u čp. 5 přeřazeny z miskolezského do újezdeckého katastru. 29. července 1895 zasáhlo obec ničivé krupobití. V roce 1899 c. k. místodržitelství království Českého potvrdilo stanovy Hospodářsko-čtenářské besedy v Újezdci. Roku 1909 byl založen SDH, který o 4 roky později postavil hasičskou zbrojnici. V roce 1917 došlo k rekvizici zvonku z kapličky. V červnu téhož roku vyhořelo čp. 13, nejstarší usedlost v obci (roubená s pavlačí). Z front 1. světové války se nevrátilo 7 místních mužů (Josef Borůvka z čp. 14, Jindřich Borůvka z čp. 9, Adolf Kult z čp. 5, Josef Hanousek z čp. 30, Václav Jindra z čp. 18, František Žalud z čp. 20, Josef Bubeníček z čp. 32).

V květnu 1919 byla vysazena "Lípa svobody". V letech 1921-1922 zasáhla zdejší lesy mnišková katastrofa. V letech 1924-1925 došlo k parcelaci chvalkovického dvora, z jehož pozemků část obdrželi i zdejší rolníci. V letech 1925-1926 byl vybudován vodovod. V roce 1927 byl podle nařízení okresního i zemského úřadu změněn název obce Oujezdec na Újezdec. Roku 1929 proběhla oprava silnice od hostince čp. 4 až k Hořičkám. 4. července 1929 větrná smršť poškodila řadu střech a zničila les Úlehliny u Dlouhé Vody. Roku 1952 bylo založeno JZD, které se již v následujícím roce rozpadlo. 19. dubna 1952 byl uzavřen hostinec. 1. října téhož roku byl znovuotevřen, tentokrát již pod hlavičkou Jednoty. V roce 1953 bylo opětovně založeno JZD. O 3 roky později došlo k rozšíření zatáčky od hasičské zbrojnice k Hořičkám. 27. prosince 1957 se poprvé rozsvítilo veřejné osvětlení. 17. října 1958 začala fungovat v obci pojízdná prodejna Jednoty. Roku 1961 byl Újezdec připojen ke Lhotě pod Hořičkami. V roce 1985 byla obec spolu se Lhotou pod Hořičkami začleněna do tzv. střediskové obce Hořiček. Od 1. září 1990 je Újezdec opět místní částí Lhoty pod Hořičkami. Roku 1993 byla založena autodoprava Stanislava Mádra. V roce 2018 byla opravena silnice z Chvalkovic na Hořičky, která vede přes Újezdec.

Nejvýznamnější zdejší pamětihodností je zděná kaplička se zvonovou věží z roku 1863, do níž byl původně přenesen zvonek z lípy, která stávala nad čp. 29. Za zmínku též stojí kamenný kříž mezi domy čp. 23 a čp. 3 a pamětní deska hasičskému činovníkovi a odbojáři B. Petirovi na hasičské zbrojnici z roku 1947. Nejvýraznějším zdejším rodákem je Vincenc Vávra (26. července 1849 Újezdec - 5. ledna 1936 Brno), gymnaziální profesor a spisovatel, který proslul svým bádáním o životě a díle Boženy Němcové.

Více infromací o obci na https://www.lhotapodhorickami.cz/